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Microduck 로봇을 구매해 조작하거나, 그 위에서 개발·펌웨어 기여를 하려는 사람에게 유용하다.
- RK3566 보드에서 50Hz 제어 루프로 15개 서보를 신경망 정책으로 구동한다.
- robotd, updaterd, configd, btd, padd, mediad, tofd 등 데몬들이 Unix 소켓 위 하나의 JSON-RPC 규약으로 통신한다.
- updaterd가 서명된 릴리스를 설치하고, 상태가 불안정하면 자동으로 롤백한다.
- 걷기, 휠 장착 시 구르기, 물건 집기, 넘어지면 일어서기, 앉기, 공차기, 고유한 목소리로 꽥꽥거리기를 수행한다.
- 정책은 별도 저장소 microduck_rl에서 MuJoCo와 PPO로 학습되어 ONNX로 내보내진 뒤 이 저장소에서 로드된다.